先，我們討論如圖3-1-3所示的雙輪差速驅(qū)動的移動機器人的運動學模型， 即討論給定機器人的幾何特征和它的輪子速度后，機器人的運動方程。
如圖3-1-3所示，假設該差動驅(qū)動的機器 人局部坐標系原點C 位于兩輪中心，并且C 點 與機器人重心重合，局部坐標系中yg 軸與機 器人兩輪軸線平行，與車體正前方垂直；xR軸 與全局坐標系x 軸夾角為θ。機器人有2個主動輪子，各具直徑r, 兩輪輪間距為l。
假定機器人在運動中質(zhì)心的線速度為v(t), 角速度為w(t), 左右兩輪的轉(zhuǎn)速分別為ψ和 中₂,機器人左右兩輪的運動速度分別為 VI, VR。給定r,1,θ, 以及根據(jù)圖3-1-3所示的幾 何關系，考慮到移動機器人滿足剛體運動規(guī) 律，下面的運動學方程(3-1-6)成立。
無中間減少傳動環(huán)節(jié)或嚙合環(huán)節(jié),定位準確;無相對摩擦,減少不必要的磨損和功率損失;機器人速度快,力量大,對抗性強;無相對摩擦,延長了輪軸壽命;保護了電機，抗沖擊性好
依據(jù)通過3軸(X,Y,Z) 各自的加速度檢測和檢測各軸相對基準的轉(zhuǎn)角偏差的慣性導航系統(tǒng)來求解;用速度陀螺儀等求得每單位時間的移動距離和單位時間的方位變化，計算出每個時刻的位置和方位
機器人的大腦的作用主要是針對當前語義、文字的理解識別出任務目標, 并結合輸入的圖像信息,在環(huán)境中識別出操作對象;做出合理的指令任務推導,并生成小腦的執(zhí)行指令
如何實時、精準跟蹤末端執(zhí)行器與被操作物體之間的空間距離和位置信息;如何正確選擇跟交互物體的操作位姿;機器人在實際操作中獲取最優(yōu)抓取姿態(tài)和位置的能力
手眼協(xié)同能通過視覺做好對靈巧手位置的判斷、動作的規(guī)劃及與物體交互策略判定,并能夠根據(jù)手的傳感器信息,判斷力的大小方向是否合適,從而大幅提升定向抓取操作的成功率
雙手靈巧配合可完成具有生物運動特征的圍巾佩戴任務;靈巧手精準執(zhí)行酒杯和酒瓶的抓握，雙臂+雙手協(xié)同完成倒酒操作;對日常保潔工作的覆蓋,包括在室內(nèi)場景巡航,針對衛(wèi)生間、餐桌等場景的保潔操作
大規(guī)模應用場景不足，應用場景直接影響機器人需求的剛性程度;人形機器人機構復雜，制造成本高昂，成本控制有賴于大規(guī)模生產(chǎn)的基礎及多方位的技術
具身智能包含具身感知、具身想象和具身執(zhí)行三個模塊,各學科相對成熟的積累為具身智能進一步發(fā)展提供基礎,通過多模型訓練,在多傳感器合作下完成任務執(zhí)行
學習方法:旁觀型學習,實踐性學習;擅長領域:智能中表征與計算的部分,主動式感知,執(zhí)行物理任務;感知方法:被動接受數(shù)據(jù),支持與外界交互
人形機器人手指關節(jié)需配備更多小型化且能夠輸出較大力的電機,屬于直流永磁伺服電動機的空心杯電機完美契合人形機器人對應手指關節(jié)輕量化,高精度等需求;
標準式行星滾柱絲杠是將螺旋運動和行星運動結合在一起,行星滾柱絲杠具有承載能力強,剛度大,精度高,耐磨損,耐沖擊和壽命長等特點
